在理解六自由度机械臂的运动原理以及熟悉ROS机器人操作系统的基础上，完成基于物流场景的机械臂抓取实验的动力学仿真。在ROS操作系统当中，通过建立6自由度机械臂的DH坐标系来实现机械臂正运动学计算。然后在Gazebo当中搭建仿真环境，实现机械臂的抓取仿真实验。作品运动顺畅、机械臂顺利抓取物体，体现了学生初步的动力学仿真能力以及对机械臂正逆运动学的深入理解和灵活运用。

基于物流场景的机械臂抓取ROS-Gazebo动力学仿真图

（指导教师：马淦；学生：2019级机械设计制造及其自动化 许梓琪）