目前我国心血管疾病发病率愈来愈高，我国每年新发脑卒中病例 150 ～ 200 万 , 并且发病人群越来越年轻化，很大一部分患者都会因此造成手指及上肢的不灵活，影响日常生活，而且庞大的病患数量也会造成巨大的医学、护理以及社会压力。脑卒中手部偏瘫的传统治疗方法包括手术及物理治疗，然而，但手术风险大并伴有后遗症，不适合体质较弱的老年患者；物理疗法需要专业理疗师以及场地与器械，治疗周期长，强度大，投入成本高。因此，国内市场急需柔性康复机器人来作为辅助康复的手段。 

本产品为柔性康复机器人，其结构和组成如图 4.1 所示。

该柔性康复机器人选取气动波纹管执行器，考虑人体工学因素进行仿生设计，综合材料设计、力学分析、传感与控制系统搭建等，针对脑卒中手部偏瘫患者开发了一款能够协助患者实现手部特定的弯曲、扭转、伸展等日常运动的康复 机器人手套。该柔性机器人手套由五根机器人混合手指以及一个柔性基底构成，手指设计仿照人体手指骨骼结构，并利用动态捕捉技术捕捉人体手指在一系列日常活动中的运动轨迹，为该机器人手指的气动控制提供动态压力参数指导。该康复手套高度灵活，质量轻，结构简单，易于穿戴，可以为患者提供多样化的康复训练，能够辅助患者在正常关节活动 范围内进行动作训练，安全有效成本低，促进家庭治疗的发展。适用于各个年纪的手部偏瘫患者，结构简单且轻便，同 时可以根据用户的不同需要进行客制化康复训练，未来，用于康复的柔性机器人必将拥有一个前景广阔的市场。 

本产品已完成了实验室测试；撰写了期刊论文 2 篇正在投稿中；完成了样品制作，将于 2021 年高交会展出；并申请了专利。