实践教学
机器人轻量模块化关节设计与3D打印
2022-05-13
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一、作品名称:机器人轻量模块化关节设计与3D打印

二、指导老师:马淦 郑秀宏

三、参与学生:冯永玄 詹晖 陈丁炎 房立 刘松伟

四、作品来源:2019级机械《项目工作

五、项目简介

    机器人轻量模块化关节是一种新型的机器人关节,其集成电机、减速器、编码器于一体,不仅能独立实现各个部分的功能,还能将关节空间压缩至很小,使关节灵活化、轻量化。该关节电机属于外转子电机,关节通过电机带动,经过减速器实现增矩,其减速器包含三个行星轮和一个太阳轮,接着通过编码器进行调速,使机器人的关节控制流程在一个关节内实现一体化操控。与传统的机器人关节相比较,机器人轻量模块化关节的设计和操控更加简易便捷。该3D打印关节为方便手动操控及原理展示,已省略电机驱动和编码器调速环节,仅通过手动带动外转子进行旋转,可观察减速器行星轮与太阳轮之间的运动关系,并从输出端直观地感受减速所带来的增距变化。

六、实物照片