一、作品名称：机器人轻量模块化关节设计与3D打印

二、指导老师：马淦 郑秀宏

三、参与学生：冯永玄 詹晖 陈丁炎 房立 刘松伟

四、作品来源：2019级机械《项目工作Ⅱ》

五、项目简介

    机器人轻量模块化关节是一种新型的机器人关节，其集成电机、减速器、编码器于一体，不仅能独立实现各个部分的功能，还能将关节空间压缩至很小，使关节灵活化、轻量化。该关节电机属于外转子电机，关节通过电机带动，经过减速器实现增矩，其减速器包含三个行星轮和一个太阳轮，接着通过编码器进行调速，使机器人的关节控制流程在一个关节内实现一体化操控。与传统的机器人关节相比较，机器人轻量模块化关节的设计和操控更加简易便捷。该3D打印关节为方便手动操控及原理展示，已省略电机驱动和编码器调速环节，仅通过手动带动外转子进行旋转，可观察减速器行星轮与太阳轮之间的运动关系，并从输出端直观地感受减速所带来的增距变化。

六、实物照片