面向智能制造领域，针对典型接插件的灵巧操作和智能装配问题，借助多模态信息融合的感知机制，研究机器人复杂操作工序的自主规划，完成装配序列的建模与优化，实现机器人的灵巧操作与智能自主装配。 

1）前期研究基础及成果 

(1) 多自由度机械臂目标物体精准对接 

建立机械臂目标物体对接的模型，提出将视觉力觉融合的机械臂柔性控制器，通过视觉力觉信息的融合，保证机械臂精准插入，实现了机械臂对接的演示验证。成果以第一作者发表在机器人领域知名国际会议 IEEE-ICRA（pp.1036-1041, 2014） 

(2) 双臂协作线性柔性体智能装配 

以双臂协作完成计算机电源线的装配为例，提出基于仿生的双臂协作线性柔性体装配的方法，创新性的设计了一款用于线性柔性体装配的机械手。部分成果已在机器人领域知名国际会议 IEEE-ICRA 2021 的专题研讨会（Workshop： BIMANUAL MANIPULATION: LEARNING, PLANNING AND CONTROL) 上发表。 

2） 产业应用与技术服务 

（1）产业应用 

1）面向 3C 等行业的机械臂智能精密装配 ; 

2）机械臂辅助激光全自动打标，包括空间中任意摆放位姿工件的打标以及对于线性柔性体的打标 ; 

（2）技术服务 

1) 定制机器人数字孪生系统（纯 Python 开发，不采用第三方软件，不使用 ROS 等第三方平台，可提供源代码）