一、作品名称：基于树莓派的六足机器人

二、指导老师：彭曙蓉

三、参与学生：袁永信、梁凯诚、陈浩文、李安琪

四、作品来源：2017级机械《毕业实习》

五、项目简介

    基于树莓派的六足仿生机器人为实现在复杂地形下能够顺利完成搬运功能，采用传统型的腿部结构设计，特点是驱动器的位置排布是严格按照关节自由度的位置分布的，没有多余的机械传动结构，驱动器输出端直接连接关节。机器人做翻滚动作时，避免多自由度的发生抖动，设计一个两个自由度的双腿弯曲结构。此外六足机器人采用树莓派作为控制系统，通过编写程序将机器人视觉和机器人巡线结合起来，使得机器人能识别周围障碍物前进，转向和趴下等动作，能够实现六足机器人不同地方搬运物品的功能。

六、实物照片     

七、成果材料

已获得一项六足机器人的实用新型专利（专利号：202121832765.3）